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网上澳门百家乐官网: [另类] 斥资巨款:打造自平衡非线性立方体Cubli

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1#
发表于 2019-5-23 17:07:02 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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本帖最后由 龙猫太子 于 2019-5-24 16:31 编辑

第一次接触Cubli大概是三四年前了,那个时候偶然从网上看到一个视频,瞬间惊呆了,如下图:

但是深入了解以后发现,不是一个本科生能搞得定的,首先里面涉及许多数学知识,其次,我本身是电子类专业的,根本不会机械制图,看起来就复杂的东西不会画。还有就是他们的资料大部分都是英文,看起来比较费劲。所以也就是感叹了一下遂放弃。
     随着时间推移,毕业以后因为工作原因接触到了Solidworks,看同事画图非常之简单,后来磨着同事教了我一下发现果然上手简单,功能强大。学会以后就又想起Cubli这个东西来了,试着画了一下,如下图:


基本完美复刻,现在送去加工了,过两天零件到了继续更新帖子。


今天有点空,找了下之前实验的一些图片,现在整理上来记录一下前期调试选型走过的坑,希望对感兴趣的人有点帮助.


这是最开始的时候构建的1D模型,调试平衡算法用的。

这是焊上元件的控制板,主控用的STM32的开发板,哈哈,省了点事。


这是最初选择的电机,但是后来发现它是转速与PWM相关,而不是扭矩相关,不能用。而速度与扭矩是非线性相关的。


这是最终选择的MAXON家的电机,这个扭矩和控制直接相关,因为它是控制电流的。


这个是通过Matlab里面的Simulink工具建模仿真的效果。





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参与人数 9M币 +132 收起 理由
huyangmd + 8
玛德陛下 + 10 謝謝分享
stdzlqz + 20 高大上的玩具
亲爱的混蛋 + 14
玫瑰余香 + 20 高科技啊!哪里有视频看,如何玩。.
待定d + 10 熱心助人
junerjoe + 12 優秀文章
飞向狙沙 + 18 優秀文章
阿睦 + 20

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2#
发表于 2019-5-23 17:34:04 | 只看该作者
以前看过视频,挺好玩的,期待楼主的作品


瑞士苏黎世联邦理工学院(ETH)动态系统与控制研究小组创造出一个可以随意翻转,实现高难度自我平衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大概6英寸(约15厘米),它可以通过不断翻转自己走动;还可以单边、单点站立平衡在平面以及斜面上。

点评

完美,我找到的都是视频,还没有这种动图。  详情 回复 发表于 2019-5-24 14:48
3#
发表于 2019-5-23 17:55:33 | 只看该作者
等待下文 字数补丁
4#
发表于 2019-5-23 18:04:25 | 只看该作者
还是惯性陀螺仪原理,不过很复杂啊

点评

其实这个不是陀螺,陀螺是定轴性,而这个是基于动量守恒来搞的。那个轮子叫反作用轮/动量轮。  详情 回复 发表于 2019-5-24 13:43
不是陀螺仪,那3轴陀螺是动态平衡用的  详情 回复 发表于 2019-5-23 22:54
5#
发表于 2019-5-23 18:06:17 | 只看该作者
期待楼主作品
6#
发表于 2019-5-23 21:30:28 | 只看该作者
这个确实要花不少钱吧
7#
发表于 2019-5-23 22:27:36 | 只看该作者
围观土豪玩具 外壳cnc要花好多好多钱吧

点评

如果只是外壳的话不贵,里面的那些零件就贵了。现在光机械加工花了大概2万多了。  详情 回复 发表于 2019-5-24 16:24
8#
发表于 2019-5-23 22:52:30 | 只看该作者
这玩意重点应该是平衡的动态响应算法

点评

对,重点是姿态估计与控制,多输入单输出系统,先打算用LQR搞一波。这个简单一点,等以后再搞非线性控制。  详情 回复 发表于 2019-5-24 13:42
9#
发表于 2019-5-23 22:54:09 | 只看该作者
人艰不拆了 发表于 2019-5-23 18:04
还是惯性陀螺仪原理,不过很复杂啊

不是陀螺仪,那3轴陀螺是动态平衡用的
10#
 楼主| 发表于 2019-5-24 13:42:01 | 只看该作者
ljlun 发表于 2019-5-23 22:52
这玩意重点应该是平衡的动态响应算法

对,重点是姿态估计与控制,多输入单输出系统,先打算用LQR搞一波。这个简单一点,等以后再搞非线性控制。
11#
 楼主| 发表于 2019-5-24 13:43:24 | 只看该作者
人艰不拆了 发表于 2019-5-23 18:04
还是惯性陀螺仪原理,不过很复杂啊

其实这个不是陀螺,陀螺是定轴性,而这个是基于动量守恒来搞的。那个轮子叫反作用轮/动量轮。
12#
发表于 2019-5-24 14:17:38 | 只看该作者
n年前看过视频,挺好玩的,角动量守恒原理
13#
 楼主| 发表于 2019-5-24 14:48:18 | 只看该作者
xiaoqi233 发表于 2019-5-23 17:34
以前看过视频,挺好玩的,期待楼主的作品

完美,我找到的都是视频,还没有这种动图。
14#
发表于 2019-5-24 14:58:00 | 只看该作者
前排围观大神
15#
 楼主| 发表于 2019-5-24 16:24:37 | 只看该作者
2545889167 发表于 2019-5-23 22:27
围观土豪玩具 外壳cnc要花好多好多钱吧

如果只是外壳的话不贵,里面的那些零件就贵了。现在光机械加工花了大概2万多了。
16#
发表于 2019-5-24 18:14:17 | 只看该作者
期待大佬的表演啊
17#
发表于 2019-5-24 22:19:20 来自手机浏览器 | 只看该作者
加工那个网址发来看看

点评

我是在速加网做的,感兴趣可以去搜一下。不是广告哈。  详情 回复 发表于 2019-5-26 20:53
18#
发表于 2019-5-24 23:29:32 | 只看该作者
请问你的机械加工是在哪里做的啊?

点评

我是在速加网做的,感兴趣可以去搜一下。不是广告哈。  详情 回复 发表于 2019-5-26 20:53
19#
发表于 2019-5-25 03:19:33 | 只看该作者

做出这个来,就可以去搞导弹之类的姿态控制了……

20#
发表于 2019-5-25 06:57:20 来自手机浏览器 | 只看该作者
送上视频连接就好了,看看如何玩,2万搞个玩具,真是土豪。

点评

现在只做了算法仿真,具体控制还没有实现完,而且硬件也没有回来,视频估计还得一段时间。  详情 回复 发表于 2019-5-26 20:54
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